竹马的历史源远流长，早在《后汉书》中就有对竹马的记载。《后汉书•郭汲传》：有童儿数百，各骑竹马，道次应拜。《世说新语•方正》中有记载：“（诸葛亮）与（晋）武帝有旧，……相见礼毕，酒酣，帝曰：卿故复忆竹马之好不？”唐诗中许多次提及竹马，最著名当属大诗人李白：“郎骑竹马来，绕床弄青梅”这一著名诗句。
临清冯圈竹马已有200余年的传承历史。据冯圈村81岁的李子龙老人讲述，清朝时期，临清交通运输主要以水路为主，冯圈村位于漳卫河畔。清嘉庆年间（公元1800年左右），正是寒冬腊月，漳卫河面上处处可见顺流而下的大块冰凌。当时河南新乡的民间“马会”去北京、天津一带演出，返乡途中正赶上河道冰封，船只无法通航，无奈之下，部分人只好徒步回家，留下的便看守船只，等待开春时再回去。因岸上就是冯圈村，时间一长，村民们便慢慢学会了竹马这门表演艺术，并很快置办了行头，组织了“竹马会”，从此，“竹马”艺术在冯圈村传承下来。
到了后来“竹马”发展成为一种较为成熟的舞蹈。所谓竹马，就是利用竹篾扎成马的形状，外糊数层厚纸，彩绘后涂上桐油，成为表演道具。表演时，人们将其跨于腰间，似骑马状。竹马，民间称谓很多，有“竹马会”、“跑竹马”、“骑竹马”、“竹马灯”、“马舞”等，但主要有“竹马舞”、“竹马落子”两种。传统的竹马表演有生、旦、丑等角色之分，竹马分红、绿、黄、白、黑五色，表演竹马的都是青少年男女，分生、旦、丑角色，正生骑红马，青衣骑黄马，小生骑绿马，花旦骑白马，小丑骑黑马。竹马舞蹈表演起来使观众眼花缭乱，目不暇接，场景非常热闹、壮观。
临清冯圈竹马表演形式载歌载舞、气氛热烈，具有浓郁的乡土气息，艺术风格独具特色，已演出、传承了二百多年，具有很大的研究、保护价值。1963年，漳卫河爆发特大洪水，冯圈村被淹没，竹马的一系列道具被冲毁，竹马一度停止了活动。1986年，竹马的传承得以恢复，但是面临当今时代变迁和强势文化的冲击，竹马这一古老的艺术面临着逐渐消逝的危机。现在年青一代价值取向转变，追求的是时尚娱乐，欣赏、传承传统戏曲的热情正在丧失，这一切造成竹马濒危的社会历史文化背景，自2008年我市开展非物质文化遗产项目普查工作以来，在市文化主管部门的大力支持下，我市非物质文化遗产保护中心工作人员积极挖掘整理，采取有力可行的保护措施，使冯圈竹马得以有效地保护和传承。2011年，冯圈竹马已入选聊城市第三批市级非物质文化遗产项目名录。
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